Batteripakke kalkulasjoner

Informasjon samlet om de ulike komponentene roboten benytter seg av:

12V
Gopigo: 800 mA – 2000 mAh, så ish 1500 mA
RpLidar: 400 mA
Total: 1900 mA

Formel for å kalkulere batteritid:

I denne utregningen tester vi med disse variablene:

Kapasitet = 3 Ah
Forbruk = 1.9A
Utladningssikkerhet = 25% (Dette er prosent av batteri kapasiteten som aldri blir brukt)

Med disse kalkulasjonene viser det at en batteripakke på 3000 mAh ville gitt oss litt over en time med en gjennomsnittlig forbruk på 1.9 A

 

Knapp for oppstart

Vi bestemte oss for å starte med å prøve å få en knapp til å kunne kjøre roboten. Viå finner frem et circuit board og tester det ved å bruke en buzzer vi vet fungerer for å sjekke at knappen kommer til å fungere. Buzzeren lagde lyd og fungerte bra, som vil si at vi kan fortsette på knappen vår. Vi tester pinsa på GoPiGo og får det til å fungere. Vi fant ut at knappen fungerte med bare input og ground. Nå skal Mats lage et script som får alt til å kjøre samtidig ved hjelp av knappen Vi har fått knappen til å kjøre et kjøre script, og fortsetter nå videre på å utvikle et script som kjører alle programmene samtidig.

Mens vi prøver på dette så jobber Harald med at roboten kan detektere trapper. Han gjør dette ved å bruke en distanse sensor som hele tiden sjekker om det plutselig kommer en bratt stigning slik at han ved at det er en trapp der han kjører. Nå måler den avstand fungerende ved hjelp av et script. Det har opstått et midlertidig problem, som er at distanse sensoren ikke detekterer svart? Dette hadde ikke vært optimalt så vi prøver med en utrasonic sensor. Den sender ut høyfrekvens lyder og ser hvor langt tid det tar før de kommer tilbake og utifra det så finner den ut av hvor langt ifra det er. Scriptet fungerer og vi får tilbake data om hvor lang distansen er i cm, noe som passer veldig for roboten. Vi tar å vurderer hvor på roboten distansen kan være og kommer frem til at det hadde vært best å ha en slags servo som gjør at hodet til roboten kan roteres.

Dette er hvor vi midlertidig plasserte knappen på roboten vår.

Vi vil oppnå at roboten sine øyne lyser på start ved at bruker trykker på knappen.

 

Robot navigasjon og kartlegging

 

Navigasjon på generert kart

Vi har brukt mye tid på å skrive med tanke på at innlevering bachelorversjon nr 2 skal leveres inn snart. Vi må fortsatt huske at det er ting vi må få til å funke på roboten, akkurat nå har vi mye problemer med kartlegging igjen, selvom vi hadde det fungerende for noen dager siden. Vi har hatt fungerende kartlegging siden forrige måned, men vi klarer ikke å benytte oss av dataen sånn at roboten kan kjøre på dataen. Itilegg til dette vil vi fikse lydopptaks problemet, som kom fra lydkortet som vi fant ut sist.
Vi har bestemt oss for å drive med feilsøking via PC isteden for på selve Raspberry Pien, fordi akkurat nå må vi bare finne ut av problemet før vi implementerer det på vår PI.
Selvom kartet fungerer live og er helt perfekt, klarer den ikke å kjøre på det. Dette er utrolig dumt, med tanke på at det krever så mye feilsøking å løse. ROS består av ulike topics, feks left wheel skal han en verdi på 50 (Dette får roboten til å kjøre fremover). Vi har funnet ut at det er dette som er problemet, roboten vil rett og slett ikke kjøre via topics, som forteller oss at vi har sett på feil problem hele tiden (nemlig scriptet til Gmapping og settings til map). Vi fant ut at den kan kjøre lokalt, men når vi har prøvd å kjøre den fra pcen til Mats så klarer ikke roboten å kjøre. Dette er derfor vi tidligere har fått kjøring på kartet til å funke, men at det plutselig sluttet å fungere.
Store fremskritt, den kjører på kartet selvom vi ikke fysisk kan se kartet. Vi prøver å sjekke om den kan detecte et hinder, selvom vi ikke kan se om den lager mappet med grunnlaget av hinderet. Vi lager en test for å sjekke om hindring fungerer.
Robot før test start –

Kartet før kjøring

Testen var suksessful, den kjørte rundt hinderet.

Dette er det genererte kartet.

 

Lydopptak

Altitec har sendt oss tilbake mail angående batterypack og sier de har flere 100 alternativer som er bra, men vi må være mer spesifikke. Vi kan ikke nok om akkurat batteripakker så vi venter med møte med veileder den 10’ende så vi kan spørre han.

Vi starter dagen med å koble til mikrofon sensoren til Rasperry Pi’en. Vi fant ut at det vi trodde recordet lyd, egentlig bare detekterer lyd og sier hvor høyt det er. Alternativene er mellom USB mikrofoner eller kjøpe et soundcard slik at vi kan bruke en AUX in. Vi letter på markedet og ingen av USB mikrofonene i nærheten passet iforhold til størrelse. USB mikrofoner var som oftest litt dyre for oss itilegg. Harald har en ekstra mic hjemme hos seg, og et eget soundcard slik at vi kan bruke en aux mikrofon.

Dette er slik mikrofon oppsettet ser ut akkurat nå. Vi skal først prøve å få det til å fungere så kan vi gjøre selve oppsettet bedre. Vi møtet på et problem, som er at Rasperry Pi’en ikke vet at han skal bruke det lydkortet som vi tilbyr den. Derfor fanger den ikke opp noe lyd.

 

TF tre

Dette er slik Ros Noden vår ser ut. Vi har klart å få opp kartet på en ekstern pc, som gjør det mulig at vi kan kjøre roboten og se på mappingen mens den beveger seg. Vi prøver å få TF treet til å være riktig, slik at ROS kan kommunisere med hverandre. Hvis dette fungerer så kan feks scan og odomotery være sammenkoblet.

Vi prøver å fikse konfigurasjons filen slik at mappet som blir generert ikke kommer ut rotert. Dette er en ganske lang og vanskelig prosess så vi prøver å følge en tutorial på «https://www.robotigniteacademy.com/en/». Vi møter på en error som vi ikke finner ut av, men skal dedikere litt mer tid til å løse idag. Denne er løst og vi er nå på riktig retning for å gjøre ferdig Konfig filen til roboten. Nå kan vi lage former, som er viktig siden vi må lage hele setupet vi har på roboten med former. Vi har tatt målinger av robotten, for å kunne lage en presis replikasjon av roboten.

Vi tok en liten pause fra jobbingen for å sjekke om vi kunne finne en bedre måte å kjøre roboten, fordi batteriene ble veldig fort tomme. Vi dro til Clas Ohlson og lette etter enten ladbare batterier eller en ny power pack. Dem hadde ikke akkurat det vi lette etter, men anbefalte at vi dro til Altitec og sjekka om de hadde det vi lette etter. Vi har planlagt å dra imorgen å spørre om de har noe tips til mer bærekraftige/miljøvennlige måter å løse problemet på. Vi sender først en mail slik at de er forstår hva vi trenger. Vi avslutter dagen og setter planer for å fokusere på Batteri og facial recognition for morgen dagen.

 

Implementasjon av SLAM metode

Vi skal teste en ny slam tilnærming som heter Gmapping . Hector slam mapper konstant, og bruker alltid RPLidaren. Gmapping scanner til alt er scannet ferdig, så kjører den basert på kartet.
Vi har klart å lagre et map som ble generert ved hjelp av Gmapping. Nå skal vi klistre på RPLidaren og lage et midlertidig stand ved hjelp av boksen lidaren kom i. Vi prøver å kjøre mappingen mens vi manuelt kjører roboten. Første forsøk genererte ikke noe map så vi prøver å lete etter potensielle feil vi kan ha gjort. Vi tester prossesen på nytt etter vi tror vi har funnet feilen som ligger i at vi ikke har nok volt i batteriene. Vi erstatter batteripakken og prøver hele prossesen om igjen. Nå fungerer den, den genererte et map mens den kjørte! Det oppsto et problem derimot, og det er at mappet har blitt rotert mange ganger iforhold til når vi snur og beveger roboten.

Vi vet allerede at problemet er at vi ikke har konfigurert roboten, vi starter konfigurasjonen.
Harald prøver å finne en mer holdbar løsning for en stand enn det vi for øyeblikket har. Han prøver å bruke en av delene fra den andre roboten vi har, slik at vi kan lage en robot med 2 etasjer.

 

Robotvakthund

GoPiGo er et lite robot kjøretøy som styres av Raspberry Pi. Prosjektet går ut på gjøre GoPiGo til en vakthund i en leilighet. Følgende gir noen ideer om hva en vakthund kan gjøre. Vakthunden skal kunne bevege seg omkring i leiligheten på best mulig måte, men samtidig spare energi. Vakthunden skal bli kjent i leiligheten og kunne lage et kart av leiligheten. Hvis en inntrenger i
leiligheten skal vakthunden ta et bilde av inntrengeren og varsle om innbruddet for eksempel ved å sende en SMS til eieren eller ringe politiet. Målet med prosjektet er å lage en best mulig vakthund.